Departamento de Engenharia Electrónica e Informática
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Sistemas de Controlo I

Objectivos

Introduzir os métodos de análise de sistemas LTI contínuos e discretos, nos domínios do tempo e da
frequência. Introduzir o critério de estabilidade de Lyapunov, e os conceitos de sistema controlável e
observável. Introduzir as transformações de semelhança para obter o sistema numa forma canónica.

Objecto da Aprendizagem (conteúdo programático)

1. Análise da resposta de sistemas contínuos e discretos no domínio do tempo, modelos entrada-saída
    1.1. Regime estacionário
         1.1.1. Tipos de sistemas e constantes de erros
    1.2. Resposta transitória
         1.2.1. Constantes de tempo de um sistema e especificações da resposta
         1.2.2. Sistemas de 1ª ordem
         1.2.3. Sistemas de 2ª ordem e regimes da resposta transitória
         1.2.4. Sistemas de ordem superior
    1.3. Estabilidade (PScIII)
    1.4. Método do lugar das raízes
         1.4.1. Trajectória da Polinomial Característica
         1.4.2. Condições da amplitude e dos ângulos
         1.4.3. Regras de construção manual do lugar das raízes
2. Análise da resposta de sistemas contínuos e discretos na frequência de sistemas, modelos entrada-saída
    2.1. Resposta em regime estacionário a uma onda sinusoidal
    2.2. Traçado logarítmico - diagrama de Bode
         2.2.1. Sistemas contínuos
         2.2.2. Sistemas discretos
         2.2.3. Sistemas de fase mínima e de fase não-mínima
         2.2.4. Relação entre a resposta ao degrau e a resposta na frequência
         2.2.5. Identificação de sistemas a partir da resposta em frequência
    2.3. Traçado polar – Diagrama de Nyquist
    2.4. Traçado de Nichols
    2.5. Estabilidade
         2.5.1. Critério de estabilidade de Nyquist (M2l)
         2.5.2. Margens de ganho e de fase
    2.6. Resposta em malha fechada
         2.6.1. Relação entre as características da resposta em frequência em malha aberta e malha fechada
         2.6.2. Análise em regime estacionário
         2.6.3. Círculos de ganho e de fase constantes
         2.6.4. Ajuste de ganho
3. Modelos de Estado
    3.1. Estabilidade
         3.1.1. Critérios de estabilidade de Lyapunov (M1f)
    3.2. Controlabilidade e Observabilidade. (M1c)
         3.2.1. Transformações de semelhança (SC1d4)

Processo de Avaliação – Classificação

Exame: 50%; Trabalhos práticos: 40%; Avaliação contínua por tutória electrónica : 10%

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