Departamento de Engenharia Electrónica e Informática
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Complementos de Sistemas de Controlo

Objectivos

Introduzir aos alunos conhecimentos fundamentais de controlo não-linear, controlo óptimo, controlo robusto e controlo adaptativo

Objecto da Aprendizagem (conteúdo programático)

1. Introdução ao controlo não-linear (2 horas)
     1.1. Realimentação com relé
     1.2. Linearização de realimentação
2. Introdução ao controlo robusto (8 horas)
     2.1. Complementos de álgebra
     2.2. Controlo mutivariável
     2.3. Problema de estabilização com realimentação de saída
     2.4. Estabilização de sistemas SISO: função de transferência
     2.5. Desempenho robusto de sistemas SISO
     2.6. Transformações fraccionais lineares
     2.7. Especificações gerais de desempenho
     2.8. Controlo robusto
3. Introdução ao controlo óptimo (9 horas)
     3.1. Programação dinâmica
          3.1.1. O princípio de optimalidade
          3.1.2. Horizonte infinito
          3.1.3. Programação positiva
          3.1.4. Programação negativa
          3.1.5. Programação de custo médio
     3.2. Sistemas Lineares Quadráticos e Gaussianos
          3.2.1. Modelos LQ
          3.2.2. Filtros de Kalman e o princípio de equivalência de certeza
     3.3. Sistemas contínuos
          3.3.1. Programação dinâmica em tempo contínuo
          3.3.2. O princípio de máximo de Pontryagrin
4. Introdução ao controlo adaptativo (11 horas)
     4.1. Estimação de parâmetros em tempo real (3 horas)
          4.1.1. Modelos de regressão e método dos mínimos quadrados
          4.1.2. Estimadores recursivos
          4.1.3. Condições experimentais e aspectos de implementação
     4.2. Sistemas adaptativos baseados em modelo de referência. (2 horas)
          4.2.1. MRAS baseado em técnicas de gradiente
          4.2.2. MRAS baseado em teoria da estabilidade
     4.3. Reguladores auto-sintonizados (STR) (3 horas)
          4.3.1. STRs indirectos
          4.3.2. STRs directos
          4.3.3. STRs quadráticos lineares
          4.3.4. Controlo predictivo adaptativo
     4.4. Controlo adaptativo estocástico (2 horas)
          4.4.1. Formulação
          4.4.2. Controlo dual
          4.4.3. Estratégias sub-óptimas
   4.5. Escalonamento de ganhos (1 hora)
        4.5.1. Desenho de controladores
        4.5.2. Transformações não-lineares

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